the present invention provides a method for controlling the movements of the machine body , the device and system The . According to one method , the desired movement information that identifies the desired movements of the machine body having a first number of degrees of freedom it is received. By applying the received motion information to the desired kinematic model with a number of second plurality of degrees of freedom than the first number of degrees of freedom and generating a plurality of instructions , each of said plurality of instructions of said second plurality of degrees of freedom and it is configured to control a corresponding degree of freedom . A portion of the plurality of instructions to be used to control the first number of the degrees of freedom of the machine body is transmitted .본 발명은 기계 몸체의 운동을 제어하는 방법, 장치 및 시스템을 제공한다. 한 방법에 따르면, 제1 다수의 자유도를 가지는 기계 몸체의 원하는 움직임을 식별하는 원하는 운동 정보가 수신된다. 수신된 원하는 운동 정보를 상기 제1 다수의 자유도보다 많은 제2 다수의 자유도를 가지고 있는 기구학적 모델에 적용함으로써 복수의 명령어가 발생되고, 상기 복수의 명령어의 각각은 상기 제2 다수의 자유도 중의 대응하는 자유도를 제어하도록 구성되어 있다. 상기 기계 몸체의 상기 제1 다수의 자유도를 제어하는데 사용하기 위해 상기 복수의 명령어의 일부가 전송된다.
