The insertion device includes an insertion portion (10), a power spiral tube (17) provided on the outer peripheral surface of the insertion portion (10) so as to be rotatable about a longitudinal axis, and a motor (18) for rotating the power spiral tube (17). ) Connected to the drive shaft (25) for transmitting the rotation of the motor (18), and movable to the power spiral tube (17) in the axial direction of the insertion portion (10) at the tip of the drive shaft (25) A rotating cylindrical member (26) that transmits rotation to the power spiral tube (17), and a sensor that detects that the rotating cylindrical member (26) has moved a predetermined amount in the forward or backward direction. 31 and 32) and a power spiral controller (3) for controlling the forward rotation, reverse rotation and rotation stop state of the motor (18) in accordance with detection by the sensors (31, 32). Provided.挿入装置は、挿入部（１０）と、挿入部（１０）の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられたパワースパイラルチューブ（１７）と、パワースパイラルチューブ（１７）を回転させるモータ（１８）に接続されてモータ（１８）の回転を伝達する駆動シャフト（２５）と、駆動シャフト（２５）の先端部に挿入部（１０）の軸方向にパワースパイラルチューブ（１７）に対して移動可能に設けられ、パワースパイラルチューブ（１７）に回転を伝達する回転筒状部材（２６）と、回転筒状部材（２６）が前進方向又は後退方向に所定量の移動をしたことを検知するセンサ（３１，３２）と、センサ（３１，３２）による検知に応じて、モータ（１８）の正回転、逆回転及び回転停止の状態を制御するパワースパイラルコントローラ（３）とを備える。
