This insertion device includes: an insertion part (10)； a power spiral tube (17) which is provided on the outer peripheral surface of the insertion part (10) so as to be rotatable about the longitudinal axis； a drive shaft (25) which is connected to a motor (18) that rotates the power spiral tube (17), and which transmits the rotation of the motor (18)； a rotation cylindrical member (26) which is provided at the tip of the drive shaft (25) so as to be movable relative to the power spiral tube (17) in the axial direction of the insertion part (10), and which transmits rotation to the power spiral tube (17)； sensors (31, 32) which detect that the rotation cylindrical member (26) has moved a predetermined amount in the forward direction or the backward direction； and a power spiral controller (3) which controls the forward-rotation state, reverse-rotation state and rotation-stoppage state of the motor (18) in response to a detection by the sensors (31, 32).L'invention concerne un dispositif d'insertion comprenant : une partie d'insertion (10)； un tube de puissance enroulé en spirale (17) situé sur la surface périphérique externe de la partie d'insertion (10) de manière à pouvoir tourner autour de l'axe longitudinal； un arbre d'entraînement (25) qui est relié à un moteur (18) faisant tourner le tube de puissance enroulé en spirale (17), et transmettant la rotation du moteur (18)； un élément cylindrique de rotation (26) situé au niveau de la pointe de l'arbre d'entraînement (25) de manière à pouvoir être déplacé par rapport au tube de puissance enroulé en spirale (17) dans le sens axial de la partie d'insertion (10), et transmettant la rotation au tube de puissance enroulé en spirale (17)； des capteurs (31, 32) qui détectent que l'élément cylindrique de rotation (26) s'est déplacé sur une distance prédéfinie dans la direction avant ou dans la direction arrière； et un dispositif de commande de puissance enroulé en spirale (3) qui commande l'état de rotation avant, l'état
