robot control system and control method for the operation is started. Surgical robot control system according to the present invention sets the coordinate position of the lesion based on the photographed image photographed group, and specifies the target needling (Needling Target) of the robot arm (Robot Arm), depending on the set coordinates, thereby The robot arm driving unit for driving the robot arm along Current image taking portion for taking a current image corresponding to the lesion location in the current posture of the patient Extracts a plurality of feature points from the photographed image, the change in the coordinates set by the robot arm driving unit on the basis of the search for the position corresponding to the feature points of the captured image in the current image, and the position change of the feature points of the current image in the taken image coordinate transformation calculator for calculating And correcting the target coordinates and the needling of the robot arm in accordance with the change calculated by the change calculation unit, a drive control unit for drive control of the robot arm driving unit according to the needling of the corrected target robot arm, characterized in that it comprises a.수술용 로봇제어 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술용 로봇제어 시스템은, 기 촬영된 촬영영상에 기초하여 병변 위치의 좌표를 설정하고, 설정된 좌표에 따라 로봇암(Robot Arm)의 니들링 타겟(Needling Target)을 지정하며, 그에 따라 로봇암을 구동하는 로봇암구동부 환자의 현재의 자세에서 병변 위치에 대응하는 현재영상을 촬영하는 현재영상촬영부 촬영영상에서 복수의 특징점을 추출하며, 현재영상에서 촬영영상의 특징점들에 대응하는 위치를 검색하고, 촬영영상에서 현재영상으로의 특징점들의 위치변화에 기초하여 로봇암구동부에 의해 설정된 좌표의 변화를 계산하는 좌표변화계산부 및 좌표변화계산부에 의해 계산된 변화에 따라 로봇암의 니들링 타겟을 보정하며, 보정된 로봇암의 니들링 타겟에 따라 로봇암구동부를 구동제어하는 구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
