Provided is an assistance robot that can perform standing and sitting without causing a sense of incongruity to a person being assisted without increasing cost and size. The assistance robot includes a base 21 that can travel along the first axis direction by the first drive unit, and a second that is provided on the base 21 and is independently driven by the second and third drive units 22b3 and 22a2b. And at least one of the second and third drive shafts 22b2 and 12 is a rotary drive shaft that is rotated around the rotary shaft extending in the horizontal direction by the second drive portion 22b3. Based on a certain robot arm unit 22 and the reference data for standing locus and the reference data for sitting locus, the first drive unit is driven to move the base 21 along the first axis direction, and the second and third A drive control unit that controls the drive units 22b3 and 22a2b to drive and deform the robot arm unit 22；高コスト化・大型化を招くことなく、被介助者に違和感を与えることのない起立および着座を実施することができる介助ロボットを提供する。 介助ロボットは、第１駆動部によって第１軸方向に沿って走行可能な基台２１と、基台２１に設けられ第２および第３駆動部２２ｂ３，２２ａ２ｂによってそれぞれ独立して駆動される第２および第３駆動軸２２ｂ２，ｌ２を備え、第２および第３駆動軸２２ｂ２，ｌ２のうち少なくとも１つは第２駆動部２２ｂ３によって水平方向に延在する回転軸回りに回転される回転駆動軸であるロボットアーム部２２と、起立軌跡用基準データおよび着座軌跡用基準データに基づいて、第１駆動部を駆動させて基台２１を第１軸方向に沿って移動させるとともに、第２および第３駆動部２２ｂ３，２２ａ２ｂを駆動させてロボットアーム部２２を変形させるように制御する駆動制御部と、を備えている。
