An operating system for detecting a force acting on an end effector, a surgical system, a control device, a strain retardant, and surgical instruments are provided.Surgical systemArm with one or more linksAn end effector disposed at the tip of the armA first distortion detecting portion for detecting distortion occurring in the end effector andA second distortion detecting portion for detecting distortion occurring in said linkBased on the detection result of the first strain detector and the second strain detecting portionA processing unit for calculating the force acting on the end effector in vivo is provided.エンドエフェクターに作用する力を検出する手術用システム、外科手術システム、制御装置、起歪体、外科手術用器具などを提供する。 手術用システムは、１以上のリンクを有するアームと、前記アームの先端に配設されたエンドエフェクターと、前記エンドエフェクターに発生する歪みを検出する第１の歪み検出部と、前記リンクに発生する歪みを検出する第２の歪み検出部と、前記第１の歪み検出部及び前記第２の歪み検出部の検出結果に基づいて、生体内で前記エンドエフェクターに作用する力を算出する処理部を具備する。
