手术机器人腕部的扭矩感测
- 专利权人:
- CMR外科有限公司
- 发明人:
- L·D·R·黑尔斯,K·马歇尔
- 申请号：
- CN202011071694.X
- 公开号：
- CN112137724A
- 申请日:
- 2016.05.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及手术机器人腕部的扭矩感测。手术机器人部件的终端部包括：远端段，附接件连接至所述远端段；中间段；基端段，由此将所述终端部附接至所述手术机器人部件的其余部分。所述终端部进一步包括：位于所述远端段和所述中间段之间的第一铰接件，所述第一铰接件允许远端段和中间段围绕第一轴线相对旋转；和位于中间段和基端段之间的第二铰接件，第二铰接件允许中间段和基端段围绕第二轴线相对旋转。所述中间段包括：第三铰接件，其允许所述远端段和所述基端段围绕第三轴线和第四轴线相对旋转；第一扭矩传感器，其用于感测围绕所述第三轴线的扭矩；和第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器用于感测围绕所述第四轴线的扭矩。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
