Methods, systems, and computer-readable medium tracks locations of one or more surgical instruments. The method includes detecting a plurality of markers disposed on a distal end of a first surgical instrument within a field of view of a camera, calculating a position of the first surgical instrument based on a location of the plurality of markers within the field of view of the camera, determining the position of the first surgical instrument in relation to a second surgical instrument.L'invention concerne des procédés, des systèmes et des supports lisibles par ordinateur qui suivent les positions d'un ou de plusieurs instruments chirurgicaux. Le procédé comprend la détection d'une pluralité de marqueurs agencés sur l'extrémité distale d'un premier instrument chirurgical dans le champ de vision d'une caméra, le calcul d'une position du premier instrument chirurgical sur la base de l'emplacement de la pluralité de marqueurs dans le champ de vision de la caméra, et la détermination de la position du premier instrument chirurgical par rapport à un second instrument chirurgical.
