A robotic surgical system incorporating a surgical robot attached to a patients bone by an attachment member, such that motion of the bone induces corresponding motion of the robot, maintaining the robot/bone positional relationship. The robot is supported on a mechanical mounting member attached through a controlled joint to a bed-mounted base element. The controlled joint can alternatively enable the mechanical mounting member to move freely relative to the base element, or its position can be controlled by signal inputs adapted to prevent excessive force being applied in the system. Two modes of operation are available (i) free motion in which the control system is decoupled from the mounting member, which rides freely with patient bone motion, and (ii) servo-controlled motion, in which drive mechanisms control the joint motion to prevent application of excessive force on the patient bone or attachment member.Linvention concerne un système chirurgical robotique incorporant un robot chirurgical relié à un os dun patient au moyen dun élément de raccordement de sorte que le mouvement de los induise le mouvement correspondant du robot, maintenant ainsi la relation de position robot/os. Le robot est pris en charge par un élément de montage mécanique accouplé par une articulation commandée à un élément de base fixé au lit. Larticulation commandée peut alternativement favoriser le mouvement libre de lélément de montage mécanique par rapport à lélément de base, ou sa position peut être commandée par des entrées de signaux appropriées pour prévenir lapplication dune force excessive dans le système. Deux modes de fonctionnement sont possibles : (i) un mouvement libre dans lequel le système de commande est désaccouplé de lélément de montage qui suit librement le mouvement de los du patient et (ii) un mouvement asservi dans lequel des mécanismes dentraînement commandent le mouvement de larticulation afin de prévenir lapplication dune force excessive sur los du patient ou lél
