Disclosed is a multi-ground-clearance self-steering mechanism, comprising a vehicle platform (3), self-steering travelling mechanisms and a control device. The self-steering travelling mechanism consists of two chassis with rotating mechanisms, four tyres with hub electric motors (24), and a synchronous assisted steering structure. The rotating mechanisms realize a rotating action by means of bearings (43； 39； 42； 36), arranged on the vehicle platform (3), together with supporting pillars (44) and damping components (45； 46) at lower ends of the bearings, or the rotating mechanisms realize a rotating action by means of bearings, arranged on the vehicle platform (3), together with chassis platforms (26) and vehicle axles (2) at lower ends of the bearings. The multi-ground-clearance self-steering mechanism uses the control device to control the four hub electric motors to realize self-steering of differentials of vehicle wheels, and has high control precision and a small radius of turning.La présente invention concerne un mécanisme à auto-guidage à garde au sol multiple, comprenant une plateforme de véhicule (3), des mécanismes de déplacement à auto-guidage et un dispositif de commande. Le mécanisme de déplacement à auto-guidage est constitué de deux châssis ayant des mécanismes de rotation, quatre pneus ayant des moteurs électriques à moyeu (24), et une structure de guidage assistée synchrone. Les mécanismes de rotation effectuent une action de rotation à l'aide de paliers (43 ； 39 ； 42 ； 36), disposés sur la plateforme de véhicule (3), conjointement aux piliers de soutien (44) et des constituants d'amortissement (45 ； 46) aux extrémités inférieures des paliers, ou les mécanismes de rotation effectuent une action de rotation à l'aide des paliers, disposés sur la plateforme de véhicule (3), conjointement aux plateformes des châssis (26) et aux axes de véhicule (2) aux extrémités inférieures des paliers. Le mécanisme à auto-guidage à garde au sol multiple utilise le di
