A medical instrument includes a roll mechanism that rotates an instrument shaft. The roll mechanism may include a first gear coupled to the instrument shaft and meshed with a second gear. One of gears may be a spur gear while the other gear may be a beveloid gear. Further, the spur gear and the beveloid gear may be in a gear train containing a compressible gear, e.g., a gear with an inner center piece, an outer ring, and a flexible interconnecting structure between the inner center piece and the outer ring. With a compressible gear, an interference fit of in the gear train may be within manufacturing variations of the gear train, and the compressible gear may deflect radially away from the interference fit.Un instrument médical comprend un mécanisme de roulis qui fait tourner un arbre d'instrument. Le mécanisme de roulis peut comprendre un premier engrenage couplé à l'arbre de l'instrument et engrené avec un second engrenage. L'un des engrenages peut être un engrenage cylindrique droit tandis que l'autre engrenage peut être un engrenage conique. En outre, l'engrenage cylindrique droit et l'engrenage conique peuvent se trouver dans un train d'engrenages contenant un engrenage compressible, par exemple, un engrenage avec une pièce centrale interne, une bague externe et une structure d'interconnexion flexible entre la pièce centrale interne et la bague externe. Avec un engrenage compressible, un ajustement serré du train d'engrenages peut se situer dans les variations de fabrication du train d'engrenages, et l'engrenage compressible peut fléchir radialement à l'opposé de l'ajustement serré.
