手术机器人臂上不期望的力的检测
- 专利权人:
- 奥瑞斯健康公司
- 发明人:
- 林佳艺,钟书耘
- 申请号：
- CN201880076085.8
- 公开号：
- 申请日:
- 2018.26.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 某些方面涉及用于检测一个或更多个手术机器人臂上的不期望的力的系统和技术。在一个方面中,提供了一种系统,该系统包括机器人臂,该机器人臂包括:两个连杆、接合件、扭矩传感器和仪器装置操纵器(IDM)。该系统还可以包括处理器,该处理器配置成基于扭矩传感器的输出来测量接合件处的第一扭矩值,并且基于机器人臂的位置来确定接合件处的第二扭矩值。该第二扭矩值可以指示两个连杆之间的扭矩的重力分量。处理器还可以被配置成基于第一扭矩值与第二扭矩值之间的差来确定IDM处的力,并且基于IDM处的力来确定机器人臂是否已经与物体碰撞或未对准。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
