[Problem] To provide a walking assistance device torque generating apparatus which has low energy loss and with which assistance is felt directly, and a walking assistance device. [Solution] This walking assistance device torque generating apparatus 100 is characterized in being provided with: a housing 10 a cam 20 provided rotatably in the housing 10 an input/output means 30 provided on the cam 20 an urging means 40 having a pressing portion which presses against the cam 20 and a linking means 50 which is provided on the urging means 40 and restricts a movement direction of the urging means 40.Le problème décrit par la présente invention est de fournir un appareil de génération de couple de dispositif daide à la marche qui a une faible perte dénergie et avec lequel lassistance est ressentie directement, et un dispositif daide à la marche. La solution selon linvention porte sur un appareil de génération de couple de dispositif daide à la marche 100 qui est caractérisé en ce quil est pourvu : dun boîtier 10 dune came 20 disposée de manière rotative dans le boîtier 10 dun moyen dentrée/sortie 30 disposé sur la came 20 dun moyen de poussée 40 ayant une partie de pression qui appuie contre la came 20 et dun moyen de liaison 50 qui est disposé sur le moyen de poussée 40 et limite une direction de déplacement du moyen de poussée 40.【課題】エネルギー損失が少なく、ダイレクト感のある歩行支援機用トルク発生装置及び歩行支援機を提供する。 【解決手段】 本発明の歩行支援機用トルク発生装置100は、ハウジング10と、ハウジング10に回転可能に設けられるカム20と、カム20に設けられた入出力手段30と、カム20に対して押圧する押圧部を有する付勢手段40と、付勢手段40に設けられ、付勢手段40の移動方向を規制するリンク手段50と、を備えたことを特徴とする。
