A robotic surgery system includes an orienting platform, a support linkage movably supporting the orienting platform, a plurality of surgical instrument manipulators, and a plurality of set-up linkages. Each of the manipulators includes an instrument holder and is operable to rotate the instrument holder around a remote center of manipulation (RC). At least one of the manipulators includes a reorientation mechanism that when actuated moves the attached manipulator through a motion that maintains the associated RC in a fixed position.La présente invention concerne un système chirurgical robotique comprenant une plateforme d'orientation, une articulation de support soutenant de manière mobile la plateforme d'orientation, une pluralité de manipulateurs d'instrument chirurgical, et une pluralité d'articulations de montage. Chacun des manipulateurs comprend un support d'instrument et peut être utilisé pour faire pivoter ledit support d'instrument autour d'un centre distant de manipulation. Au moins l'un des manipulateurs comprend un mécanisme de réorientation qui, lorsqu'il est actionné, déplace le manipulateur fixé par un mouvement maintenant le centre distant associé dans une position fixe.
