A system for holding and controlling medical instruments during procedures includes an end effector configured to hold a medical instrument and a rotational and translational (RT) mechanism configured to rotate and translate the medical instrument along an insertion axis. The system further includes a platform coupled to the RT mechanism and a pair of parallel five-bar planar linkages configured to translate, pitch, and yaw the platform with respect to a principal axis that is parallel to the insertion axis.La présente invention concerne un système de maintien et de commande d'instruments médicaux pendant des procédures comprenant un effecteur terminal configuré pour maintenir un instrument médical et un mécanisme de rotation et de translation (RT) configuré pour faire tourner et translater l'instrument médical le long d'un axe d'insertion. Le système comprend en outre une plate-forme couplée au mécanisme RT et une paire de liaisons planes parallèles à cinq barres configurées pour translater, faire tanguer et faire pivoter la plate-forme par rapport à un axe principal qui est parallèle à l'axe d'insertion.
