靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法
- 专利权人:
- 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
- 发明人:
- 梁艺,汪步云,许德章,汪康,黄胜洲,苏学满,吴路路
- 申请号：
- CN201910714050.9
- 公开号：
- CN110404156A
- 申请日:
- 2019.03.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及医疗器械领域,具体是靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法,包括:运动学解算系统、机器人底层驱动控制系统、机器人单元、数据采集传感模块,其具体使用步骤如下:S1:肝脏变形阶段;S2:肝脏被摸刺破阶段;S3:穿刺针进入肝脏内部阶段;S4:穿刺针退针阶段;通过多个系统以及模块配合实现自动穿刺机器人,通过安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器及采集发力信息的超声探头实现在穿刺过程中对力信息的感知,靠机器人事先设定的固定程序工作,提高了穿刺机器人控制系统过程持续操作的精准性和安全性,减少劳动力支出。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
