Provided is a medical system (100) comprising: a multi-joint slave arm (6) a master arm (9) having a jointed configuration similar to the structure of the slave arm (6) and a control unit (3) capable of switching between a first control mode and a second control mode. The first control mode controls the rotation action of each joint in the slave arm (6) on the basis of the rotation amount of each joint in the master arm (9), such that the slave arm (6) has a similar shape to the master arm (9). The second control mode controls the rotation action of each joint of the slave arm (6) on the basis of the travel amount of a prescribed site in a tip section of the master arm (9), such that a prescribed site on a tip section of the slave arm (6) mimics the movement of the prescribed site on the tip section of the master arm (9).Linvention concerne un système médical (100) comprenant : un bras esclave multiarticulé (6) un bras maître (9) présentant une configuration articulée similaire à celle de la structure du bras esclave (6) et une unité de commande (3) pouvant commuter entre un premier mode de commande et un deuxième mode de commande. Le premier mode de commande régule laction de rotation de chaque articulation dans le bras esclave (6) sur base de la quantité de rotation de chaque articulation dans le bras maître (9) de manière telle que le bras esclave (6) présente une forme similaire à celle du bras maître (9). Le deuxième mode de commande régule laction de rotation de chaque articulation du bras esclave (6) sur base de la quantité de déplacement dun site prescrit dans une section de pointe du bras maître (9) de manière telle quun site prescrit sur une section de pointe du bras esclave (6) imite le mouvement du site prescrit sur la section de pointe du bras maître (9).多関節のスレーブアーム(6)と、スレーブアーム(6)と相似構造の関節構成を有するマスタアーム(9)と、マスタアーム(9)に対してスレーブアーム(6)が相似形となるようにマスタアーム(9)の各関節の回転量に基づいてスレーブアーム(6)の各関節の回転動作を制御する第1の制御モードと、マスタアーム(9)の先端部の所定の部位の移動にスレーブアーム(6)の先端部の所定の部位が追従するようにマスタアーム(9)
