To provide a master-slave system for which system operability when used with a slave device being folded over is improved, this medical master-slave system control method for controlling a medical master-slave system comprising a bendable master device which is operated by an operator and a bendable slave device which is inserted into a body comprises: a regular operating mode (step S101) which operates a slave device on the basis of a bend state of a master device such that the slave device operates in parallel with a manipulation of the master device a reverse operation mode (step S105) which operates the slave device on the basis of the bend state of the master device such that the slave device operates in reverse with respect to the manipulation of the master device and transition modes (steps S103, 104, 107, 108) for transitioning between the regular operation mode and the reverse operation mode.La présente invention concerne, en vue de fournir un système maître-esclave pour lequel lexploitabilité de système, lorsquil est utilisé avec un dispositif esclave replié, est améliorée, un procédé de commande de système maître-esclave médical pour commander un système maître-esclave médical comprenant un dispositif maître pliable qui est actionné par un opérateur et un dispositif esclave pliable qui est introduit dans un corps, lequel procédé comprend : un mode de fonctionnement normal (étape S101) qui actionne un dispositif esclave sur la base dun état de courbure dun dispositif maître de telle sorte que le dispositif esclave fonctionne en parallèle avec une manipulation du dispositif maître un mode de fonctionnement inverse (étape S105) qui actionne le dispositif esclave sur la base de létat de courbure du dispositif maître de telle sorte que le dispositif esclave fonctionne à linverse par rapport à la manipulation du dispositif maître et des modes de transition (étapes S103, 104, 107, 108) pour passer du mode de fonctionnement régulier au mode de fonctionnement in
