ROBINSON, David W.,BRISSON, Gabriel F.,CHAGHAJERDI, Amir,HINGWE, Pushkar,WILSON, Jr., Donald F.
申请号：
USUS2016/060679
公开号：
WO2017/083201A1
申请日:
2016.11.04
申请国别(地区):
US
年份:
2017
代理人:
摘要：
Systems and related methods control articulation of an end effector relative to a patient. A method of controlling articulation of an end effector relative to a patient includes receiving, by a controller, a command to close or open a telesurgically operated end effector that includes a first jaw member, a second jaw member, a wrist, and an instrument shaft. In response to the command, the controller controls articulation of the end effector to simultaneously reorient the first jaw member relative to the second jaw member and articulate the end effector so that a position and/or orientation of a reference aspect of the end effector relative to the patient is substantially maintained.L'invention concerne des systèmes et des procédés permettant la commande de l'articulation d'un effecteur terminal par rapport à un patient. Un procédé de commande de l'articulation d'un effecteur terminal par rapport à un patient comprend la réception, par un dispositif de commande, d'une commande pour fermer ou ouvrir un effecteur terminal à fonctionnement téléchirurgical comprenant un premier élément mâchoire, un second élément mâchoire, un poignet, et une tige d'instrument. En réponse à la commande, le dispositif de commande commande l'articulation de l'effecteur terminal pour réorienter simultanément le premier élément mâchoire par rapport au second élément mâchoire et pour articuler l'effecteur terminal de sorte qu'une position et/ou orientation d'un aspect de référence de l'effecteur terminal par rapport au patient soit sensiblement maintenue.
