Systems and related methods control articulation of an end effector relative to a patient. A method of controlling articulation of an end effector relative to a patient includes receiving, by a controller, a command to close or open a telesurgically operated end effector that includes a first jaw member, a second jaw member, a wrist, and an instrument shaft. In response to the command, the controller controls articulation of the end effector to simultaneously reorient the first jaw member relative to the second jaw member and articulate the end effector so that a position and/or orientation of a reference aspect of the end effector relative to the patient is substantially maintained.Linvention concerne des systèmes et des procédés permettant la commande de larticulation dun effecteur terminal par rapport à un patient. Un procédé de commande de larticulation dun effecteur terminal par rapport à un patient comprend la réception, par un dispositif de commande, dune commande pour fermer ou ouvrir un effecteur terminal à fonctionnement téléchirurgical comprenant un premier élément mâchoire, un second élément mâchoire, un poignet, et une tige dinstrument. En réponse à la commande, le dispositif de commande commande larticulation de leffecteur terminal pour réorienter simultanément le premier élément mâchoire par rapport au second élément mâchoire et pour articuler leffecteur terminal de sorte quune position et/ou orientation dun aspect de référence de leffecteur terminal par rapport au patient soit sensiblement maintenue.