PROBLEM TO BE SOLVED: To provide surgical robots and control methods thereof.SOLUTION: Position recognition performance (accuracy and convergence of position recognition) can be improved by: acquiring image information regarding an intra-abdominal environment while a surgical robot performs a surgical operation and recognizing positions of an endoscope and a tool, on the basis of the image information and of kinematic information and various kinds of sensor information (endoscopic image information, inertia measurement information, and the like) of links included in the endoscope and the tool mounted on the surgical robot.COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】 手術ロボット及びその制御方法を提供すること。【解決手段】 手術ロボットが手術作業を行う間に、腹腔内環境に対する映像情報を獲得し、映像情報及び手術ロボットに装着された内視鏡及びツールをなす各リンクの機構学情報及び多様なセンサ情報(内視鏡映像情報、慣性測定情報など)に基づいて内視鏡及びツールの位置を認識することで、位置認識の性能(位置認識の正確性及び収斂性)を向上させることができる。【選択図】 図10
