In order to reduce the amount of force required to deform a staple, a medical manipulator (1) according to the present invention comprises: a long, narrow support member (2) an end effector (4) that is supported by a distal end of the support member (2) so as to be movable in a lengthwise axis direction a first traction pulley (12) that is fixed to the end effector (4) and is supported so as to be rotatable around a first shaft (B), said first shaft (B) being perpendicular to the lengthwise axis and a first wire (13) that is wound onto the first traction pulley (12) surrounding the first shaft (B), such that drawing a base end causes a tensile force to act on the first traction pulley (12), said tensile force being in substantially the same direction on both sides of the first traction pulley (12).Afin de réduire la grandeur de force nécessaire pour déformer une agrafe, un manipulateur médical (1) selon la présente invention comprend : un élément de support long, étroit (2) un effecteur final (4) qui est supporté par une extrémité distale de lélément de support (2) de façon à être mobile dans une direction daxe longitudinal une première poulie de traction (12) qui est fixée à leffecteur final (4) et est supportée de façon à pouvoir tourner autour dun premier arbre (B), ledit premier arbre (B) étant perpendiculaire à laxe longitudinal et un premier fil (13) qui est enroulé sur la première poulie de traction (12) entourant le premier arbre (B), de telle sorte que le tirage dune extrémité de base amène une force de traction à agir sur la première poulie de traction (12), ladite force de traction étant sensiblement dans la même direction sur les deux côtés de la première poulie de traction (12).ステープルを変形させるのに必要な力量を低減することを目的として、本発明に係る医療用マニピュレータ(1)は、細長い支持部材(2)と、該支持部材(2)の先端に長手軸方向に移動可能に支持されたエンドエフェクタ(4)と、該エンドエフェクタ(4)に固定され長手軸に直交する第1軸線(B)回りに回転可能に支持された第1牽引プーリ(12)と、基端が牽引されることにより、第1軸線(B)を挟んだ第1牽引プーリ(12)の両側において略同一方向の張力を第1牽引プーリ(12)に作用させるように第1牽引プーリ(12)に巻き掛けられた第1ワイヤ(13)とを備える。
