スワラップ，ニティシュ,グリフィス，ポール ジー,リンチ，ゴーラン,ミラー，ダニエル,NITISH SWARUP,PAUL G GRIFFITHS,GORAN LYNCH,DANIEL MILLER
申请号：
JP2020000627
公开号：
JP2020078559A
申请日:
2020.01.07
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To correct an undesired movement of an instrument, an articulation arm, and/or an end effector to a joint in an articulation arm when a brake and/or a lock are released in the joint of the articulation arm, computer assisted. Providing medical devices. A computer-aided medical device includes an articulation arm having a plurality of joints and a control unit coupled to the articulation arm. The control unit is configured to send a command to the plurality of brakes in the articulated arm to initiate release of the plurality of brakes in a predetermined staggered manner. The predetermined staggered manner prevents simultaneous release of the plurality of brakes, causes each brake in the plurality of brakes to release within a predetermined time of each other, and causes each brake in the first plurality of brakes to mutually predetermined. , And each brake in the first plurality of brakes initiates a gradual release within a predetermined time of each other. [Selection diagram] Fig. 6A【課題】ブレーキ及び／又はロックが関節作動アームのジョイント内で解放されるときに、関節作動アーム中のジョイントに、器具、関節作動アーム、及び／又はエンドエフェクタにおける望ましくない動きを矯正、コンピュータ支援医療デバイスを提供する。【解決手段】コンピュータ支援医療デバイスが、複数のジョイントを備える関節作動アームと、関節作動アームに連結される制御ユニットとを含む。制御ユニットは、関節作動アーム内の複数のブレーキに命令を送信して、所定の時差式な仕方において複数のブレーキの解放を開始するように構成される。所定の時差式な仕方は、複数のブレーキの同時解放を防止する、複数のブレーキ内の各ブレーキを相互の所定の時間内に解放させる、第１の複数のブレーキ内の各ブレーキを相互の所定の時間内で解放させる、および、第１の複数のブレーキ内の各ブレーキに、相互の所定の時間内に漸進的な解放を開始させる。【選択図】図６Ａ
