A computer-aided medical device includes an articulated arm having a plurality of joints and a control unit coupled to the articulated arm. The control unit is configured to send a command to a plurality of brakes of the articulated arm to initiate release of the plurality of brakes in a predetermined staggered manner. In some embodiments, the predetermined staggering scheme prevents simultaneous release of the plurality of brakes. In some examples, each of the brakes of the plurality of brakes is released within a predetermined time of each other by the predetermined staggering scheme. In some embodiments, each of the brakes of the first plurality of brakes is released within a predetermined time of each other by the first predetermined staggering scheme. In some embodiments, each of the brakes of the first plurality of brakes initiates a gradual release within a predetermined time of each other by the first predetermined staggering scheme.컴퓨터 지원 의료 장치는 복수의 조인트를 갖는 관절식 암 및 상기 관절식 암에 결합된 제어 유닛을 포함하고 있다. 상기 제어 유닛은 상기 관절식 암의 복수의 브레이크에 명령을 전송하여 상기 복수의 브레이크의 해제를 사전결정된 스태거 방식으로 시작하도록 구성되어 있다. 일부 실시예에서, 상기 사전결정된 스태거 방식은 상기 복수의 브레이크의 동시 해제를 방지한다. 일부 예에서, 상기 사전결정된 스태거 방식에 의해 상기 복수의 브레이크의 각각의 브레이크는 서로의 사전결정된 시간 안에 해제된다. 일부 실시예에서, 상기 제1 사전결정된 스태거 방식에 의해 제1 복수의 브레이크의 각각의 브레이크는 서로의 사전결정된 시간 안에 해제된다. 일부 실시예에서, 상기 제1 사전결정된 스태거 방식에 의해 상기 제1 복수의 브레이크의 각각의 브레이크는 서로의 사전결정된 시간 안에 점진적 해제를 시작한다.
