An end effector of a surgical robotic manipulator includes a removeable cutting accessory. The cutting accessory includes a cutting tip and a shaft extending along an axis. A drive member is configured to rotatably drive the shaft of the cutting accessory. An actuator is coupled to the drive member for rotatably driving the drive member. A clutch assembly is supported by and is selectively rotatable relative to the drive member and receives the shaft of the cutting accessory along the axis of the shaft for selectively locking the shaft to the drive member.L'invention concerne un effecteur terminal d'un manipulateur robotique chirurgical, qui comprend un accessoire de coupe amovible. L'accessoire de coupe comprend une pointe de coupe et une tige s'étendant le long d'un axe. Un élément d'entraînement est configuré pour entraîner en rotation la tige de l'accessoire de coupe. Un actionneur est couplé à l'élément d'entraînement pour entraîner en rotation l'élément d'entraînement. Un ensemble embrayage est supporté par l'élément d'entraînement et peut tourner sélectivement par rapport à celui-ci, et reçoit la tige de l'accessoire de coupe le long de l'axe de la tige pour verrouiller sélectivement la tige à l'élément d'entraînement.
