The end effector of the surgical robot manipulator includes a removable cutting accessory. The cutting accessory includes a cutting tip and a shaft extending along the axis. The drive member is configured to rotatably drive the shaft of the cutting accessory. The actuator is coupled to the drive member for rotatably driving the drive member. The clutch accessory is supported by the drive member and is selectively rotatable relative to the drive member, and receives the shaft of the cutting accessory along the axis of the shaft to selectively lock the shaft to the drive member.수술 로봇 조작기의 엔드 이펙터는 착탈가능한 커팅 액세서리를 포함한다. 커팅 액세서리는 커팅 팁 및 축을 따라 연장되는 샤프트를 포함한다. 구동 부재는 커팅 액세서리의 샤프트를 회전가능하게 구동하도록 구성된다. 액추에이터는 구동 부재를 회전가능하게 구동하기 위해 구동 부재에 커플링된다. 클러치 액세서리는 구동 부재에 의해 지지되고 구동 부재에 대해 선택적으로 회전가능하며, 그리고 샤프트를 구동 부재에 선택적으로 로킹하기 위해 샤프트의 축을 따라 커팅 액세서리의 샤프트를 수용한다.
