PROCÉDÉ, SYSTÈME ET PROGRAMME DE COMMANDE DE MOISSONNEUSE-BATTEUSE, SUPPORT D'ENREGISTREMENT CONTENANT LE PROGRAMME DE COMMANDE DE MOISSONNEUSE-BATTEUSE, PROCÉDÉ, SYSTÈME ET PROGRAMME DE COMMANDE DE MOISSONNEUSE, ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT CONTENANT LE PROGRAMME DE COMMANDE DE MOISSONNEUSE
This combine control system A is provided with: a reaping travel route calculating unit 22a which calculates a reaping travel route, which is a travel route for reaping travel in the field； an automatic reaping travel control unit 23 which controls a combine such that the combine travels for reaping through autonomous traveling along the reaping travel route； a determination unit 25 which determines whether the threshing efficiency of a threshing apparatus decreases or not when the combine deviates from the reaping travel route； and a threshing apparatus stopping unit 27 which stops the driving of the threshing apparatus 13 when it is determined by the determination unit 25 that the threshing efficiency of the threshing apparatus 13 decreased.La présente invention concerne un système de commande de moissonneuse-batteuse (A) pourvu : d'une unité de calcul d'itinéraire de moissonnage (22a) qui calcule un itinéraire de moissonnage, qui est un itinéraire pour moissonner dans le champ ； une unité de commande automatique d'itinéraire de moissonnage (23) qui commande une moissonneuse-batteuse de sorte que la moissonneuse-batteuse se déplace pour moissonner par déplacement autonome le long de l'itinéraire de moissonnage ； une unité de détermination (25) qui détermine si l'efficacité de battage d'un appareil de battage diminue ou non lorsque la moissonneuse s'écarte de l'itinéraire de moissonnage ； et une unité d'arrêt d'appareil de battage (27) qui arrête l'entraînement de l'appareil de battage (13) lorsqu'il est déterminé par l'unité de détermination (25) que l'efficacité de battage de l'appareil de battage (13) a diminué.コンバイン制御システムＡは、圃場における刈取走行のための走行経路である刈取走行経路を算出する刈取走行経路算出部２２ａと、刈取走行経路に沿った自動走行によって刈取走行が行われるようにコンバインを制御する自動刈取走行制御部２３と、コンバインが刈取走行経路から離脱した場合に、脱穀装置１３の脱穀効率が低下したか否かを判定する判定部２５と、判定部２５により脱穀装置１３の脱穀効率が低下したと判定された場合に脱穀装置１３の駆動を停止させる脱穀装置停止部２７と、を備えている。
