Methods and devices for manipulating an articulating arm of an ultrasound therapy system are provided. In one embodiment an articulating arm comprises a first articulating arm link, a second articulating arm link, a rotating joint configured to rotationally connect the first articulating arm link to the second articulating arm link so that the first and second articulating arm links are substantially perpendicular, and an arm limiter attached to the second articulating arm link, the arm limiter being configured to limit rotation of the second articulating arm link along the rotating joint with respect to the first articulating arm link. An ultrasound therapy transducer and imaging system can be mounted on the articulating arm. Methods for performing manipulating the arm and system are also provided.Linvention concerne des procédés et des dispositifs qui permettent de manipuler un bras darticulation dun système de traitement par ultrasons. Dans un premier mode de réalisation, un bras darticulation comprend un premier maillon de bras darticulation, un second maillon de bras darticulation, un joint rotatif configuré pour relier de façon rotative le premier maillon de bras darticulation au second maillon de bras darticulation de telle sorte que les premier et second maillons de bras darticulation sont sensiblement perpendiculaires, et un limiteur de bras fixé au second maillon de bras darticulation, le limiteur de bras étant configuré pour limiter une rotation du second maillon de bras darticulation le long du joint rotatif par rapport au premier maillon de bras darticulation. Un système de transducteur de traitement par ultrasons et dimagerie peut être monté sur le bras darticulation. Linvention concerne également des procédés qui permettent de manipuler le bras et le système.
