Generally, a system for use in a robotic surgical system can be used to determine the attachment between the system's tool driver, sterile adapter, and surgical tool. The system may include sensors used to generate mounting data corresponding to mounting conditions. The attached state may be used to control the operation of the tool driver and surgical tool. In some variations, one or more of the attached states may be visually output to an operator using one or more of a tool driver, a sterile adapter, and a surgical tool. In some variations, the tool driver and surgical tool may include an electronic communication device configured to come into proximity when the surgical tool is attached to the sterile adapter and tool driver. [Selection diagram] Fig. 3C一般的に、ロボット外科用システムで使用するためのシステムを使用して、システムのツールドライバ、無菌アダプタ、及び外科用ツールの間の取り付け状態を決定することができる。システムは、取り付け状態に対応する取り付けデータを生成するために使用されるセンサを含んでもよい。取り付け状態は、ツールドライバ及び外科用ツールの動作を制御するために使用されてもよい。いくつかの変形例では、取り付け状態のうちの１つ以上は、ツールドライバ、無菌アダプタ、及び外科用ツールのうちの１つ以上を使用して、操作者に視覚的に出力されてもよい。いくつかの変形例では、ツールドライバ及び外科用ツールは、外科用ツールが無菌アダプタ及びツールドライバに取り付けられるときに、近接するように構成された電子通信装置を含んでもよい。【選択図】図３Ｃ
