Typically, an aseptic adapter for use in robotic surgery is supported by a plate assembly, a plate assembly coupled to the frame, a plate assembly coupled to the frame, and a plate assembly from the output driving unit of the instrument drive At least one rotatable coupler configured to transmit torque to the input drive portion of the instrument may be included.Diagram典型的に、ロボット外科に使用するための無菌アダプタは、器具駆動装置と外科用器具との間に介在するように構成されたフレームと、フレームに連結されたプレートアセンブリと、プレートアセンブリによって支持され、器具駆動装置の出力駆動部から外科用器具の入力駆動部にトルクを伝達するように構成された少なくとも1つの回転可能な連結器と、を含み得る。【選択図】図1