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一种脊椎手术机器人椎板磨削控制方法
- 专利权人:
- 山东科技大学
- 发明人:
- 田和强,孟德宝,田斌,马洪强,刘军强,安金昌,庞博,高宇,潘景博
- 申请号：
- CN202211133660.8
- 公开号：
- CN115568904A
- 申请日:
- 2022.09.19
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种脊椎手术机器人椎板磨削控制方法，步骤为：S1、构建机器人椎板磨削平台，包括脊椎手术机器人、上位机、热电偶温度计、六维力传感器以及骨磨钻；S2、基于皮质骨、松质骨以及过渡层的骨质识别；S3、分别建立皮质骨和松质骨磨削力与磨削温度的预测模型，对模型进行多目标优化并找到最优低损磨削参数，采用多层自适应模糊控制器实时调节磨削进给速度来稳定横向接触力，实现低损磨削控制。本发明提高了脊椎手术机器人椎板磨削效率，减小对骨组织造成的损伤，实现磨削过程实时状态的感知，为医生和科研人员实施机器人低损骨磨削和状态感知提供合理的方案，对机器人辅助椎板减压临床手术提供重要的理论研究和应用价值。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
