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基于模糊推理的全方位步行训练机器人的跌倒检测方法
- 专利权人:
- 沈阳工业大学
- 发明人:
- 王义娜,熊文秋,杨俊友,刘中亮
- 申请号：
- CN202010378046.2
- 公开号：
- CN111568432A
- 申请日:
- 2020.04.30
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 基于模糊推理的全方位步行训练机器人的跌倒检测方法，（1）、采集实际的用户双脚距离激光传感器的位移数据，左脚位移记为,右脚位移记为；采集Roll绕地球坐标系X旋转的角度作为目标变量，记为；（2）、对采集的数据进行预处理；（3）、将（2）步骤中得出预处理后的数据输入模糊规则知识库，计算安全状态下输出变量的模糊子集，得到安全状态下的输出变量，并根据该安全状态下的输出变量计算安全状态的隶属度；（4）、通过（3）步骤中隶属度来判断用户的安全状态，进而根据所述安全状态控制全方位步行训练机器人。在使用步行训练机器人的时候，一旦检测到即将发生摔倒，步行训练机器人会立马检测到会停止，有效的避免了二次伤害的发生。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
