A tube or skeleton (22) for a steerable catheter includes a cylindrical body, the cylindrical body configured to bend in at least one bending direction； In addition, it is configured to resist bending in a direction crossing the bending direction. The cylindrical body can be a laser cut metal tube (22), a plurality of wires (bent and connected to each other), or one or more coiled wires (axial support wires attached to the coils). As well as defining one or more bending directions) to form a bending segment (28). The skeleton includes an axial shaft portion that resists compression when the pull wire is pulled to cause a bending motion. The axial shaft portion may include a backbone, an aligned pivot structure, a portion of wire elements connected and extending axially, or a support wire or rod extending axially. Two or more bent portions may be provided, each having a different bending direction. By placing the segments in a rotated position along the skeleton, complex bend shapes can be provided.操縦可能なカテーテルのための管（チューブ）または骨格（スケルトン）（２２）は、円筒状ボディを含み、この円筒状ボディは、少なくとも１つの曲げ方向での曲げが可能であるように構成され、なおかつ、この曲げ方向を横切る方向での曲げには抵抗するように構成されている。この円筒状ボディは、レーザーカットの金属の管（２２）、複数のワイヤ（曲がり、そして、互いに接続されているもの）、または１以上のコイル状ワイヤ（上記コイルに取り付けられた軸状支持ワイヤとともに、１以上の曲げ方向を規定するもの）を含んでよく、曲げセグメント（２８）を形成する。この骨格は、軸状シャフト部分を含み、この軸状シャフト部分は、曲げ運動を引き起こすために、プルワイヤが引かれたとき、圧縮に抵抗するものである。この軸状シャフト部分は、背骨（バックボーン）、整列したピボット構造、接続されて軸方向に延在するワイヤエレメントの部分、または軸方向に延在する支持ワイヤもしくはロッドを含んでよい。２以上の曲げ部分が提供されてよく、それぞれが、異なる曲げ方向を有してよい。上記骨格に沿って、回転された位置において、上記セグメントを配置することによって、複雑な曲げの形状が提供され得る。
