PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately detect a distance between a patient and an obstacle by a simple/inexpensive configuration and in the state of increasing accuracy.SOLUTION: A walking assist robot S for performing recovery training and the like while detecting a motion state of a patient 60 includes: a distance sensor 19 that optically detects a distance to a wall and the like in the movement direction of the patient 60 a gyro sensor 30 that detects a fluctuation in the actual motion of the patient 60 and an external personal computer that corrects the distance detected by the distance sensor 19, on the basis of the detected fluctuation.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】簡易/安価な構成で、且つ精度を向上させた状態で、患者と障害物との距離を正確に検出する。【解決手段】患者60の運動状態を検出しつつ回復訓練等を行う歩行アシストロボットSにおいて、患者60の移動方向にある壁等のまでの距離を光学的に検出する距離センサ19と、実際の患者60の運動の変動を検出するジャイロセンサ30と、検出された変動に基づいて、距離センサ19により検出された距離を補正する外部のパーソナルコンピュータと、を備える。【選択図】図1
