PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device capable of climbing over steps easily when encountering steps without an addition of other components.SOLUTION: A walking support device includes: a frame 50, arm parts (30R and 30L)； a right and left pair of grip parts (20R and 20L)； a plurality of wheels (60FR and 60FL) including drive wheels (60RR and 60RL)； drive means 64R and 64L； a battery B； drive control means 40； and step contact detection means (52), and moves forward or backward as a user grips each grip part and swings the arms. The drive control means detects contact between a step and the wheel on the basis of a detection signal from the step contact detection means, and when the contact with the step is determined, executes step climbing-over control to control the drive means and cause the walking support device to move forward so as to climb over the step.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】他の部品を追加することなく、段差に遭遇した場合、容易に段差を乗り越えることができる歩行支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】フレーム５０と、アーム部（３０Ｒ、３０Ｌ）と、左右一対の把持部（２０Ｒ、２０Ｌ）と、駆動輪（６０ＲＲ、６０ＲＬ）を含む複数の車輪（６０ＦＲ、６０ＦＬ）と、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌと、バッテリーＢと、駆動制御手段４０と、段差接触検出手段（５２）と、を有して、それぞれの把持部を把持して腕を振りながら前進又は後進する歩行支援装置で、駆動制御手段は、段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、段差と車輪との接触を検出し、段差と接触したと判定した場合に、駆動手段を制御して段差を乗越えるように歩行支援装置を前進させる段差乗越制御を実行する歩行支援装置である。【選択図】図１
