A joint structure includes a first link and a second link coupled to one another by a joint. The first link and the second link are articulatable relative to each other about the joint. An actuation element extends through a first guide channel in the first link and a second guide channel in the second link. The first guide channel terminates in an opening where the actuation element extends from the first link to extend across the joint to the second link. A first edge portion of the opening is at a first location along a longitudinal axis of the first guide channel, and a second edge portion of the opening is at a second location different from the first location along the longitudinal axis of the first guide channel. Systems and devices include related joint structures.L'invention concerne une structure d'articulation comprenant une première liaison et une seconde liaison couplées l'une à l'autre par une articulation. La première liaison et la seconde liaison sont articulées l'une par rapport à l'autre autour de l'articulation. Un élément d'actionnement s'étend à travers un premier canal de guidage dans la première liaison et un second canal de guidage dans la seconde liaison. Le premier canal de guidage se termine dans une ouverture où l'élément d'actionnement s'étend depuis la première liaison pour s'étendre à travers l'articulation jusqu'à la seconde liaison. Une première partie de bord de l'ouverture est à un premier emplacement le long d'un axe longitudinal du premier canal de guidage, et une seconde partie de bord de l'ouverture se trouve à un second emplacement différent du premier emplacement le long de l'axe longitudinal du premier canal de guidage. Les systèmes et les dispositifs comprennent des structures d'articulation associées.
