The purpose of the present invention is to improve controllability without generating differences in the path lengths of multiple wires for driving an end effector even if a long section is bent in one direction. This manipulator (1) is provided with: a slender long section (2), an end effector (3) disposed on the leading end of the long section (2), a driving section (4) disposed on the base end of the long section (2), and at least one wire for transmitting the power generated in the driving section (4) to the end effector (3). The long section (2) is provided with a bending part (5) in which multiple pieces that are disposed along the central axis thereof are linked so that adjacent pieces are able to pivot around pivot axes, which are disposed so as to be in a twisted positional relationship with respect to each other. The wire is disposed so as to pass through the positions of intersection with each pivoting axis at a position that is displaced from the central axis in the radial direction.La présente invention a pour but d'améliorer la maniabilité sans générer de différences dans les longueurs de trajet de multiples fils destinés à entraîner un effecteur terminal même si une section longue est courbée dans une direction. Pour atteindre ce but, l'invention concerne un manipulateur (1) qui est pourvu : d'une longue section effilée (2), d'un effecteur terminal (3) disposé sur l'extrémité avant de la section longue (2), d'une section d'entraînement (4) disposée sur l'extrémité base de la section longue (2), et d'au moins un fil afin de transmettre la puissance générée dans la section d'entraînement (4) à l'effecteur d'extrémité (3). La section longue (2) est pourvue d'une partie courbure (5) dans laquelle de multiples pièces, qui sont disposées le long de son axe central, sont reliées afin que des pièces adjacentes puissent pivoter autour d'axes de pivot, qui sont disposés de manière à se trouver dans une relation de position torsadée les uns par rapport aux autre
