A driving assistance device comprises: a skeleton orientation detection means (31) for detecting a skeleton orientation of a driver； a body state estimation means (32) for estimating, on the basis of the detected skeleton orientation, a body state of the driver； a travel history storage means (14) for storing, as a travel history, on the basis of the estimated body state of the driver, a change of the body state of the driver along with the travel of the host vehicle； and control means (35-37) for querying the travel history, predicting a future body state of the driver from the present body state of the driver, estimating on the basis of the predicted future body state of the driver whether an indication of a deterioration of the body state of the driver is present, and if it is estimated that the indication of the deterioration of the body state of the driver is present, carrying out a control for restoring the body state of the driver before the body state of the driver deteriorates.L'invention porte sur un dispositif d'assistance à la conduite, lequel dispositif comprend : des moyens de détection d'orientation de squelette (31) pour détecter une orientation de squelette d'un conducteur ； des moyens d'estimation d'état de corps (32) pour estimer, sur la base de l'orientation de squelette détectée, un état de corps du conducteur ； des moyens de stockage d'historique de déplacement (14) pour stocker, comme historique de déplacement, sur la base de l'état de corps estimé du conducteur, un changement de l'état de corps du conducteur avec le déplacement du véhicule hôte ； et des moyens de commande (35-37) pour demander l'historique de déplacement, prédire un état de corps futur du conducteur à partir de l'état de corps présent du conducteur, estimer, sur la base de l'état de corps futur prédit du conducteur, si oui ou non une indication d'une détérioration de l'état de corps du conducteur est présente, et, s'il est estimé que l'indication de la détérioration de l'état
