An image pickup apparatus includes an acceleration detecting part that detects a vector in a first direction based on an output signal from a three-axis acceleration sensor, an angle calculating part for calculating the relative rotation angle of a roll axis circumference between a plurality of frame images based on the plurality of frame images continuously picked up； and a direction estimating part which estimates a gravity direction different from the first direction based on the detected vector of the first direction and the calculated relative rotation angle of the roll axis circumference. By this configuration, it is possible to estimate a posture more appropriately.촬상 장치는, 3축 가속도 센서로부터의 출력 신호에 기초해서, 제1 방향의 벡터를 검출하는 가속도 검출부와, 연속해서 촬상된 복수의 프레임 이미지에 기초해서, 복수의 프레임 이미지 사이에 있어서의 롤 축 둘레의 상대적인 회전 각도를 산출하는 각도 산출부와, 산출된 롤 축 둘레의 상대적인 회전 각도 및 검출된 제1 방향의 벡터에 기초해서, 제1 방향과는 다른 중력 방향을 추정하는 방향 추정부를 포함한다. 이러한 구성에 의해, 자세의 추정을 보다 적정하게 행할 수 있다.
