PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a position of an endoscope inserted into a tubular structure having branch structures to be specified more accurately in an endoscope position specification device, method, and program.SOLUTION: An image acquisition part 21 sequentially acquires endoscopic images of a tubular structure having a plurality of branch structures, and an image creation part 22 creates an image of the tubular structure. A first degree-of-certainty calculation part 23 calculates a first degree of certainty indicating the possibility of the presence of an endoscope in the tubular structure. A second degree-of-certainty calculation part 24 performs matching of the image of the tubular structure and the endoscopic image in each of a plurality of positions in the tubular structure, and calculates a second degree of certainty indicating the possibility of the presence of the endoscope. A present position specification part 25 specifies a present position of the endoscope on the basis of the first and second degrees of certainty.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2019,JPO&INPIT【課題】内視鏡位置特定装置、方法およびプログラムにおいて、分岐構造を有する管状構造物内に挿入された内視鏡の位置を、より正確に特定できるようにする。【解決手段】画像取得部21が、複数の分岐構造を有する管状構造物の内視鏡画像を順次取得し、画像生成部22が管状構造物の画像を生成する。第1の確信度算出部23が、管状構造物内における内視鏡が存在する可能性を表す第1の確信度を算出する。第2の確信度算出部24が、管状構造物内の複数位置のそれぞれにおいて、管状構造物の画像と内視鏡画像とのマッチングを行い、内視鏡が存在する可能性を表す第2の確信度を算出する。現在位置特定部25が、第1および第2の確信度に基づいて、内視鏡の現在位置を特定する。【選択図】図2
