A magnetic navigation sensing-based main operating hand (100) of a minimally invasive surgical robot, comprising: a mechanical handle (110) that is held by an operator； a magnetic navigation sensor (120) that is connected to the mechanical handle (110), the movement thereof in a magnetic field generating an electromagnetic signal comprising the position and posture information of the magnetic navigation sensor (120), and the electromagnetic signal reflecting the position and posture information of the main operating hand (100)； and a sliding potentiometer (130) that is connected to the mechanical handle (110), the sliding potentiometer (130) being displaced as the operator grips and opens the mechanical handle (110), wherein the displacement reflects opening and closing information of the main operating hand (100).Main opérationnelle principale à détection de navigation magnétique (100) d'un robot chirurgical mini-invasif, comprenant : une poignée mécanique (110) qui est tenue par un opérateur ； un capteur de navigation magnétique (120) qui est relié à la poignée mécanique (110), son déplacement dans un champ magnétique générant un signal électromagnétique comprenant les informations de position et de situation du capteur de navigation magnétique (120), et le signal électromagnétique rendant compte des informations de position et de situation de la main opérationnelle principale (100) ； et un potentiomètre coulissant (130) qui est relié à la poignée mécanique (110), le potentiomètre coulissant (130) étant déplacé lorsque l'opérateur saisit et ouvre la poignée mécanique (110), le déplacement rendant compte des informations d'ouverture et de fermeture de la main opérationnelle principale (100).一种基于磁导航传感的微创机器人主操作手（100），其中，包括：机械把手（110），操作者握持用；磁导航传感器（120），与机械把手（110）相连，其在磁场中运动产生包含磁导航传感器（120）位置与姿态信息的电磁信号，电磁信号反映主操作手（100）的位置与姿态信息；以及滑动电位器（130），与机械把手（110）相连，滑动电位器（130）随着操作者握紧和张开机械把手（110）产生位移，位移反映主操作手（100）的开合信息。
