< Topic >The simple equipment configuration, the collision avoidance lead robot which assures simple control and light weight conversion is offered. SolutionsMain gear 2, in nosewheel section rear wheel 7 being connected 3 of the self-propelled type which is connected to the lower part of the main gear and lower part, the collision avoidance lead robot 1 where it has the auxiliary leg 6 which, assists the startup of the main gear gripping the grip section 21 which, the user provides on top of the main gear it pushes and while by the fact that operation, doing the walking assistance of the user moves external force such as power and pulling power is. Nosewheel section 3, had 2 all the directional movement wheels 11A and 11B where torque of forward or torque of opposite direction is transmitted from the Drive section, these 2 all the directional movement wheels as it is arranged in the position where it approaches mutually, the occasion where the nosewheel section moves, through the main gear, tried to move by the fact that external force or moment is transmitted from the user. < Selective figure >Drawing 1【課題】簡便な装置構成、簡便な制御、軽量化を図った障害物回避先導ロボットを提供する。【解決手段】主脚2、主脚の下部に連結した自走式の前輪部3と、下部に後輪7が連結されて主脚の立ち上がりを補助する補助脚6を備え、使用者が主脚の上部に設けた把持部21を把持して押し力、引き力などの外力を作用することで、使用者の歩行補助を行いながら移動する障害物回避先導ロボット1である。前輪部3は、駆動部から正方向の回転力、或いは逆方向の回転力が伝達される2台の全方向移動車輪11A,11Bを備え、これら2台の全方向移動車輪は互いに近接した位置に配置されているとともに、前輪部が移動する際に、主脚を介して使用者から外力、或いはモーメントが伝達されることで移動するようにした。【選択図】図1
