PROBLEM TO BE SOLVED: To attain climbing stairs with higher steps in walking assistance.SOLUTION: When a person climbs stairs in a normal case, he/she performs climbing by lifting a thigh, bending a knee, and putting a foot on a stair while hanging down a shin portion under the knee in a vertical direction (knee-bending climbing). Thus, he/she cannot climb the stairs when a height h1 in maximally lifting the leg is not higher than the step H of the stair. When he/she cannot lift the leg higher than the height of the stair even when a hip joint is lifted up to a limit angle θ1, he/she climbs the stairs while straightening the knee to be lifted up higher (h2) (knee-straightening climbing).COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】歩行アシストにおいて、より段差の高い階段をも上ることができるようにする。【解決手段】通常階段を上る場合、太ももを持ち上げるとともに膝を曲げることで、膝から下の脛の部分を鉛直方向に垂らした状態で足を階段の上に乗せながら上っている(膝曲げ上り)。このため、足を最大上げた場合の高さh1が階段の段差Hよりも高く上がらないと階段を上ることができない。そこで股関節を限界角度θ1まで上げた状態でも足を階段の高さよりも高く上げられない場合には、膝を伸ばすことで足をより高く(h2)上げながら階段を上るようにする(膝伸ばし上り)。【選択図】図4
