PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion recognition apparatus capable of determining a condition of a person with a high degree of precision even by a CPU which is relatively low in calculation capability.SOLUTION: A motion recognition apparatus includes: a three-dimensional data input unit 21 for creating a gray scale image and a distance image from three-dimensional information acquired from a camera 1； a bed area grasping unit 22 for grasping a bed area based on position data on four corners of a bed； a head detection/head direction estimation unit 23 for detecting centers of the head and two shoulders of a person on the bed from the distance image and the gray scale image, and estimating a head direction viewed from the center of the two shoulders； a coordinate conversion unit 24 for converting the six points of the acquired center of the head, center of the two shoulders, and four corners of the bed to a world coordinate system； a motion determination unit 25 for determining that the motion is in a specific motion state to be notified of if relationships between the position and direction of the head, and the position of the bed satisfies a specific condition based on the data converted to the world coordinate system, and the direction of the head； and a result output unit 26 for notifying that the motion is in a specific motion state.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】 演算能力の比較的低いＣＰＵでも高い精度で人物の状態を判断できる動作認識装置を提供する。【解決手段】 カメラ１から取得した３次元情報からグレースケール画像及び距離画像を生成する３次元データ入力部２１と、ベッド４隅の位置データを基にベッドエリアを把握するベッドエリア把握部２２と、距離画像及びグレースケール画像からベッド上の人物の頭部と両肩の中心を検出し、更に両肩の中心から見た頭部方向を推定する頭部検出・頭部方向推定部２３と、求めた頭部の中心、両肩の中心、及びベッド４隅の６点をワールド座標系に変換する座標変換部２４と、ワールド座標系に変換されたデータと頭部方向とを基に頭部の位置及び方向とベッド位置との関係が特定の条件を満たしたら、通知すべき特定の動作状態にあると判断する動作判定部２５と、特定動作状態にあることを報知動作する結果出力部２６とを有する。【選択図】 図１
