A method for remotely controlling a surgical slave arm according to one embodiment comprises: a step for receiving a command from an operator via a master arm； a step for calculating target position data of the slave arm on the basis of the received command； a step for calculating joint angles on the basis of the calculated target position data； a step for correcting at least one of the calculated joint angles to be included within a range of motion of the slave arm； a step for determining next joint angles corresponding to a next position and posture of the slave arm on the basis of the corrected joint angles and current joint angles corresponding to a current position and posture of the slave arm； and a step for controlling the slave arm to move according to the determined next joint angles.L'invention concerne un procédé de commande à distance d'un bras chirurgical esclave qui, selon un mode de réalisation, comprend : une étape consistant à recevoir une commande provenant d'un opérateur par l'intermédiaire d'un bras maître ； une étape consistant à calculer des données de position cible du bras esclave sur la base de la commande reçue ； une étape consistant à calculer des angles d'articulation sur la base des données de position cible calculées ； une étape consistant à corriger au moins l'un des angles d'articulation calculés devant être inclus dans une plage de mouvement du bras esclave ； une étape consistant à déterminer des angles d'articulation suivants correspondant à une position et une posture suivantes du bras esclave sur la base des angles d'articulation corrigés et des angles d'articulation actuels correspondant à une position et une posture actuelles du bras esclave ； et une étape consistant à commander le bras esclave pour le déplacer selon les angles d'articulation suivants déterminés.일 실시예에 따른 수술용 슬레이브 암을 원격으로 제어하는 방법은, 오퍼레이터로부터 마스터 암을 통해 명령을 입력 받는 단계, 상기 입력 받은 명령에 기초하여 상기 슬레이브 암의 목표 포지션 데이터를 산출하는 단계, 상기 산출된 목표 포지션 데이터에 기초하여 조인트 각도들을 산출하는 단계, 상기 슬레이브
