A method for mitigating a collision of a surgical slave robot according to one embodiment comprises: a first step of acquiring external torque generated by a slave robot colliding with another object or a person； a second step of acquiring a joint angle of the slave robot； a third step of calculating, on the basis of the acquired external torque and the acquired joint angle, a target joint angle for changing the position of the slave robot so that the generated external torque is attenuated； and a fourth step of controlling the slave robot to change the position from the acquired joint angle to the calculated target joint angle.L'invention concerne, selon un mode de réalisation, un procédé pour atténuer une collision d'un robot esclave chirurgical, ledit procédé comprenant : une première étape d'acquisition d'un couple externe généré par un robot esclave entrant en collision avec un autre objet ou une personne ； une deuxième étape consistant à acquérir un angle d'articulation du robot esclave ； une troisième étape consistant à calculer, sur la base du couple externe acquis et de l'angle d'articulation acquis, un angle d'articulation cible pour changer la position du robot esclave de telle sorte que le couple externe généré soit atténué ； et une quatrième étape consistant à commander le robot esclave pour faire passer la position de l'angle d'articulation acquis à l'angle d'articulation cible calculé.일 실시예에 따른 수술용 슬레이브 로봇의 충돌을 완화시키는 방법은, 상기 슬레이브 로봇이 다른 물체 또는 사람과 충돌하여 발생하는 외부 토크를 획득하는 제1 단계, 상기 슬레이브 로봇의 조인트 각도를 획득하는 제2 단계, 상기 획득한 외부 토크 및 상기 획득한 조인트 각도에 기초하여, 상기 발생한 외부 토크가 감쇄되도록 상기 슬레이브 로봇의 포지션을 변경하기 위한 목표 조인트 각도를 산출하는 제3 단계, 및 상기 슬레이브 로봇이 상기 획득된 조인트 각도에서 상기 산출된 목표 조인트 각도로 포지션을 변경하도록 제어하는 제4 단계를 포함한다.
