This method for estimating the state of an endoscope includes: a first imaging step (S101) for capturing a first image using the endoscope； a second imaging step (S102) for capturing a second image using the endoscope after having captured the first image； a detection step (S107) for detecting at least one of the orientation, movement rate, and acceleration of the endoscope using a sensor attached to the endoscope； and a calculation step (S113) for calculating state information that includes at least one of the position of the endoscope at the time of capturing the second image, the orientation of the endoscope at the time of capturing the second image, the movement rate of the endoscope from the time of capturing the first image to the time of capturing the second image, and the acceleration of the endoscope from the time of capturing the first image to the time of capturing the second image, the calculation being carried out using the results of detection by the sensor as well as the first image and the second image.L'invention concerne un procédé d'estimation de l'état d'un endoscope comprenant : une première étape d'imagerie (S101) permettant la capture d'une première image à l'aide de l'endoscope ； une seconde étape d'imagerie (S102) permettant la capture d'une seconde image à l'aide de l'endoscope après avoir capturé la première image ； une étape de détection (S107) permettant la détection de l'orientation et/ou de la vitesse de mouvement et/ou de l'accélération de l'endoscope à l'aide d'un capteur fixé sur l'endoscope ； et une étape de calcul (S113) permettant le calcul d'informations d'état qui comprennent la position de l'endoscope au moment de la capture de la seconde image et/ou l'orientation de l'endoscope au moment de la capture de la seconde image et/ou la vitesse de déplacement de l'endoscope depuis le moment de capture de la première image jusqu'au moment de capture de la seconde image et/ou l'accélération de l'endoscope depuis le moment de capture d
