Various exemplary surgical tool wrists are provided. In general, a surgical tool can include an elongate shaft and a wrist that couples an end effector to a distal end of the shaft. The surgical tool can include multiple elongate members configured to move, either individually or as a group of two or more of the elongate members, to cause movement of the end effector relative to the shaft. Each of the surgical tool's elongate members can be configured to extend along a helical path. Each of the elongate members can extend proximally from its associated helical path to a pulley at the wrist. The helical paths can be configured to guide the elongate members to approach and engage their respective pulleys at a substantially zero angle.La présente invention concerne différents exemples de poignets d'outil chirurgical. En général, un outil chirurgical peut comprendre une tige allongée et un poignet qui raccorde un effecteur d'extrémité à une extrémité distale de la tige. L'outil chirurgical peut comprendre des éléments allongés multiples configurés pour déplacer, individuellement ou sous la forme d'un groupe de deux ou plus des éléments allongés, afin de causer le déplacement de l'effecteur d'extrémité par rapport à la tige. Chacun des éléments allongés de l'outil chirurgical peut être configuré pour s'étendre le long d'un trajet hélicoïdal. Chacun des éléments allongés peut s'étendre de façon proximale depuis son trajet hélicoïdal associé à une poulie au niveau du poignet. Les trajets hélicoïdaux peuvent être configurés pour guider les éléments allongés pour s'approcher et venir en prise avec leurs poulies respectives à un angle sensiblement nul.
