Various typical surgical instruments list sections are provided.In general, the surgical tool can comprise an elongated shaft and a list portion that couples the end effector to the distal end of the shaft.The surgical tool may include a plurality of slender members configured to move the elongate member individually or in either one or more of the elongate members in order to cause movement of the end effector against the shaft.Each of the elongated members of the surgical tool may be configured to extend along the spiral path.Each of the elongated members can extend in the proximal direction from the associated helical path to the pulley of the list portion.The spiral path may be configured to guide the elongated member and close and engage the corresponding pulley at substantially zero angles.様々な典型的な手術用具リスト部が提供される。概して、手術用具は、細長いシャフト、及びエンドエフェクタをシャフトの遠位端に結合するリスト部を備えることができる。この手術用具は、シャフトに対するエンドエフェクタの動きを引き起こすように、細長い部材を個々に、又は細長い部材のうちの２つ又は３つ以上の群としてのいずれかで動かすように構成された複数の細長い部材を含むことができる。手術用具の細長い部材の各々は、螺旋状経路に沿って延在するように構成され得る。細長い部材の各々は、その関連付けられた螺旋状経路からリスト部のプーリまで近位方向に延在することができる。螺旋状経路は、細長い部材を誘導し、実質的にゼロの角度でそれらの対応のプーリに近づき、かつ係合するように構成され得る。
