REINSTEIN, Aryeh Leib,POPOVIC, Aleksandra,NOONAN, David Paul
申请号：
IBIB2015/059426
公开号：
WO2016/097926A1
申请日:
2015.12.08
申请国别(地区):
WO
年份:
2016
代理人:
摘要：
A replica control tool (70) for remotely controlling a control handle (71) of an interventional tool (e.g., a probe, a catheter and a flexible scope) robotically controlled by a robotic actuator (50). The replica control tool (70) employs a replica control handle (71) substantially being a replica of a structural configuration of the control handle (71) of the interventional tool, and a control input device (72) (e.g., a joystick or a trackball) movable relative to the replica control handle (71). The replica control tool (70) further employs a robotic actuator controller (75) for remotely controlling the robotic actuator (50) in response to any movement of the control input device (72) relative to the replica control handle. The replica control tool (70) may further employ an electromechanical device (73) (e.g., an accelerometer) co-rotatable with the replica control handle (71) whereby the controller (75) remotely controls the robotic actuator (50) in response to a rotation of the electromechanical device (73).Linvention concerne un outil de commande réplique (70) pour commander à distance une poignée de commande (71) dun outil dintervention (par exemple, une sonde, un cathéter et un endoscope flexible) commandé par robot à laide dun actionneur robotique (50). Loutil de commande réplique (70) utilise une poignée de commande réplique (71) étant sensiblement une réplique dune configuration structurelle de la poignée de commande (71) de loutil dintervention, et un dispositif dentrée de commande (72) (par exemple, une manette ou une boule de commande) mobile par rapport à la poignée de commande réplique (71). Loutil de commande réplique (70) utilise en outre un dispositif de commande dactionneur robotique (75) pour commander à distance lactionneur robotique (50) en réponse à tout mouvement du dispositif dentrée de commande (72) par rapport à la poignée de commande réplique. Loutil de commande réplique (70) peut en outre utiliser un dispositif électromécanique (73) (pa
